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如何調試直流減速電機
瀏覽: 發布日期:2019-12-16
我們剛購買來的直流減速電機在使用前,為了保證接下來設備能順利運行,一般都是先經過調試才能正式投入使用的。所以,使用前電機的調試工作尤為重要,那么,接下來我們就來介紹一下電機在使用前調試的具體內容有哪些,下面我們就來詳細的了解一下吧:
  1、初始化參數:在接線之前,先初始化電機的參數,在控制卡上,選好控制方式,將PID參數清零,讓控制卡上電時默認使能信號關閉,將此狀態保存,確保控制卡再次上電時即為此狀態。
  在直流減速電機上:設置控制方式,設置使能由外部控制,編碼器信號輸出的齒輪比,設置控制信號與電機轉速的比例關系,一般來說,建議使伺服工作中的設計轉速對應9V的控制電壓。比如,山洋是設置1V電壓對應的轉速,出廠值為500,如果你只準備讓電機在1000轉以下工作,那么,將這個參數設置為111。
  2、調整閉環參數:細調控制參數,確保直流減速電機按照控制卡的指令運動。
  3、抑制零漂:在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,將其抑制住,使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零,由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速為零。
  4、接線:將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線,復查接線沒有錯誤后,電機和控制卡上電,此時直流減速電機應該不動,而且可以用外力輕松轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線,用外力轉動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置抑制零漂。
  5、建立閉環控制:再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許較小值,將控制卡和伺服的使能信號打開,這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
  6、試方向:對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的,通過控制卡打開伺服的使能信號,這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”,一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數,使用這個指令或參數,看直流減速電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制,如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數設置,確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小,如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式,測試不要給過大的電壓,建議在1V以下,如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。
  這就是關于對直流減速電機進行調試的具體內容,調試的工作內容大體分為以上的六個部分,缺一不可。這六個部分我們一定要重視,如果漏掉一個部分,那么在接下來的工作中很可能會出現意外狀況,也就會影響到我們下面正常工作的進行,擾亂計劃。
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